< -1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,1,0, 0, 0,0;
   0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,1, 0, 0,0;
   2, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-1, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 2, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-1, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 1, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 1, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 0, 1, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0,-1, 0,0;
   0, 0, 0, 0, 0, 1, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0,-1,0;
   0, 0, 1, 0, 0, 0,-1, 0, 0, 0,-1, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 1, 0, 0, 0,-1, 0, 0, 0,-1, 0,0,0, 0, 0,0;
  -2, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0,-1, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0,-2, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0,-1, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,-1,0,0, 0, 0,1;
   0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0;
   0, 0, 0, 0, 0,-1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,0,0, 0, 0,0 >