[ [ 1,1,-1,-1,0, 0,0, 0,      0,     0,    0,   0 ],
  [ 0,0, 0, 0,1,-1,0, 0,      0,     0,    0,   0 ],
  [ 0,0, 0, 0,0, 0,1,-1,      0,     0,    0,   0 ],
  [ 0,0, 0, 0,0, 0,0, 0,-1/1000,1/1000,    0,   0 ],
  [ 0,0, 0, 0,0, 0,0, 0,  1/100,-1/100,-1/20,1/20 ],
  [ 0,0, 0, 0,0, 0,0, 0,      0,     0,    0,   0 ],
  [ 0,0, 0, 0,0, 0,0, 0,      0,     0,    0,   0 ] ]