[ x[1] = k[7] + piecewise(t <= k[15], k[8], 0) + k[9]*t/k[16],
  1*k[17]*x[4] + 1*k[17]*x[5] + 1*k[17]*x[6] + 1*k[17]*x[8] = k[17]*k[30],
  1*k[17]*x[7] + 1*k[17]*x[8] + 1*k[17]*x[9] = k[17]*k[31] ]