[ x[1] = k[7] + piecewise(t <= k[11], k[8], 0) + k[9]*t/k[12], 1*k[13]*x[4] + 1*k[13]*x[5] + 1*k[13]*x[6] + 1*k[13]*x[8] = k[13]*k[27], 1*k[13]*x[7] + 1*k[13]*x[8] + 1*k[13]*x[9] = k[13]*k[28] ]